المجلة الدولية للعلوم والتقنية

International Science and Technology Journal

ISSN: 2519-9854 (Online)

ISSN: 2519-9846 (Print)

DOI: www.doi.org/10.62341/ISTJ

مجلة علمية محكّمة تهتم بنشر البحوث والدراسات في مجال العلوم التطبيقية، تصدر دورياً تحت إشراف نخبة من الأساتذة

Comparison for Control Robotic Arm Using MIGO and PSO Algorithms

الباحث(ون):
  • Mahmood M Olwane
  • Ahmed F.Mahmoud Zrigan
  • Salem Alarabi Shufat
المؤسسة:Higher Institute of Engineering Techniques –Tripoli
Higher Institute of Science and Technology-Tripoli
Higher Institute of Engineering Techniques –Tripoli
المجال:الروبوتات والذكاء الصناعي وانظمة التحكم الذاتي
منشور في:العدد الحادي و الثلاثون - نوفمبر 2022
الملخص
في الوقت الحالي، هناك حاجة حيوية لإجراء البحوث وبناء الجهود الكبيرة للروبوت والذراع الروبوتية ذات الحجم الصغير (حجم صغير، جودة عالية ، كفاءة عالية). تم استخدام برنامج MATLAB لتصميم نظام اختبار مفصلي للذراع الآلية ، وإنشاء نماذج رياضية للنظام ، وإجراء عمليات محاكاة عددية ، وإجراء تحسين PID علي النظام . توضح نتائج المحاكاة أنه وفقًا للتحكم المتزامن وتحسين PID , يتمتع هذا النظام بمزايا قدرة القيادة القوية لنظام الدفع الهيدروليكي بالإضافة إلى دقة تحديد المواقع العالية للنظام . أظهر أيضًا دقة تتبع وسرعة استجابة عالية لإشارة الدخل. الكلمات المفتاحية: صندوق أدوات SISO، وحدة تحكم PID، طرق استجابة خطوات MIGO ، خوارزمية تحسين سرب الجسيمات (PSO) ، MATLAB \ SIMLUNK.
Abstract
It is currently vitally need to conduct research and build considerable efforts for Robot or the robotic arm of the lower volume(small size, high quality, high efficiency). MATLAB software was used to design an articulated robotic arm test system, construct mathematical models for the system, perform numerical simulations, and perform PID optimization on the system. Simulation results demonstrate that, in accordance with synchronized control and PID optimization, this system has the advantages of strong driving capability for the hydraulic drive system as well as high positioning accuracy for the motor drive system. It also demonstrated high tracking accuracy and high speed of response for the input signal of a large load and has realized a combination servo drive of a smaller amount heavy articulated robotic arm of fast high-precision.